Wann das erste Vorgängergebäude des Tapfheimer Schlosses stand, kann zwar nicht geklärt werden, allerdings lässt sich ein ‚castrum Dapheim’, vermutlich am selben Platz wie das momentane Schloss, schon um 1274 nachweisen.
Im Laufe der Jahrhunderte wechselten sich die Besitzer von Tapfheim - und des Tapfheimer Schlosses - ab. 1692 kaufte der Abt Elias von Kaisheim die Hofmark Tapfheim. Abt Roger II. Röls ließ 1730 einen Neubau errichten, das bei der Säkularisation in weltliche Hand kam.
Das Schloss befindet sich im südwestlichen Teil des Dorfes auf einem Hügel direkt an der Bundesstraße B16. Das zweigeschossige Gebäude ist im Barockstil gebaut und besitzt eine recht ansehnliche Barockfassade zur Straße hin.
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